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外部停止机器人和停止后启动机器人：
停止机器人：断掉信号$drivers_Off，这种停止是断掉机器人伺服。
停止后继续启动机器人：重复上篇文章《库卡机器人外部自动启动配置方法一》步骤4、5就可以启动机器人。
机器人故障复位方法：
当机器人有“确认信号”（故障）时，PLC发给机器人$conf_mess（脉冲信号）就可以复位。
通过外部自动启停，复位机器人的信号需要在示教器里配置，路径：
用户组“Safety Maintenance”权限---配置---外部自动运行---把输入端和输出端的信号配置完成。
机器人输出常用信号
1、$alarm_stop（机器人急停信号） 正常时该信号逻辑为1，当机器人急停被按下时逻辑为0.
2、$rc_rdy1（控制柜就绪） 正常时该信号逻辑为1，当机器人有“确认信息”时逻辑为0，“确认信息”被确认后，逻辑为1.
3、$pro_act 机器人在运行程序时输出为1.
4、$in_home机器人在home点时输出为1.
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