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伺服电机回零方法详解
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导语：伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高。产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。 伺服电动机与单机异步电动机相比，有起动转矩大、运行范围较广、无自转现象等三个显著特点。
设置回零模式
在CANopen DSP402协议中，伺服电机进行回零动作时，其操作模式由6060h确定，当给6060h的值为6时，则将伺服电机切换为回零模式(HOMING MODE)。在回零动作启动前，可以通过读取6061h的值，以确认电机模式是否设置成功。
一般伺服电机是可以支持多种回零方式的，例如电机使用的是增量编码器，那么可以选择通过C脉冲的回零方式;如果电机使用的是串行编码器或旋转变压器，那么就不能选择通过C脉冲的回零方式。
回零启动控制
当回零模式设置完成后，可以通过控制字启动回零动作。
Controlword
与回零动作相关的控制字
在回零模式下，控制字各位的说明：
回零模式状态字：
回零模式下，状态字各位表示的伺服电机反馈状态的说明：
与回零动作相关的参数
home_offset：参数确定了参考点位置与零位之间的距离。
homing_method：有4种信号可作为回零信号：正限位开关、负限位开关、参考点开关和C脉冲。
homing_speeds：找参考点需要2种速度：找参考点速度和找零位速度。
homing_acceleration：回零期间的加速度和减速度，均是homing_acceleration。
回零的方法
方法1 使用C脉冲和负限位开关
驱动器首先较快的向负方向移动，直到撞到负限位开关(N-OT)才减速停止;然后驱动器慢速返回，寻找目标零位位置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的C脉冲位置。
方法2 使用C脉冲和正限位开关
驱动器首先较快的向正方向移动，直到撞到正限位开关(P-OT)才减速停止;然后驱动器慢速返回，寻找目标零位位置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的个C脉冲位置。
方法3和4 使用C脉冲和参考点开关
驱动器初始方向移动依赖于参考点开关状态。目标零位位置是参考点开关左边或右边的个C脉冲位置。
方法17 ~ 20 不使用C脉冲
这4种回零方法分别类似方法1~4，只是目标零位位置不再使用C脉冲，而依赖限位开关或参考点开关的变化。例，如下图所示方法19和20回零方法分别类似方法3~4。
方法35 当前位置为零点
当前位置即为系统零点。
注意：在使用与外部输入信号有关的回零方式时，启动回零时电机的旋转方向与输入信号的初始状态有关，必要时可以通过设置将输入口取反改变其初始状态。
结语
在日常的机器人编程或者PLC编程中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
在新年来临之际，提前祝各位搞机朋友新春快乐，新的一年工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！
