德国库卡于1898年在德国奥格斯堡建立，主要专注于室内及城市照明，不久后开始涉足其他领域。库卡公司主要客户来自汽车制造领域，同时也专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案，更涉足于医院的脑外科及放射造影。

 

 

核心领域

库卡机器人可用于物料搬运、加工、点焊和弧焊，涉及到自动化、金属加工、食品和塑料等产业

库卡机器人手动连续启动方式

       （1）说明

 

       在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上电和手动运行程序的基本操作。

 

 

       （2）大致操作步骤

 

       A：编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识为黄色，执行指针光标在首行，程序状态如下：

 

 

 

 

       B：手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态；

 

 

 

 

       C：手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以；

 

 

 

 

       D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kuka smart pad使能上电按钮不松开，如下图：

 

 

 

 

       库卡机器人上电后示教器上状态栏状态：

 

 

 

 

       E：按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行；

 

 

 

 

       F：库卡机器人启动时候，会低速运行到点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人首次运行运行时候到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序；

 

 

       注意：BCO 是 B Block coincidence （即程序段重合）的缩写。 重合意为 “ 一致 ” 及 “ 时间 / 空间事件的会合 ”。如果选定的运动语句包括 PTP 运行指令，则 BCO 运行将作为PTP 运动从实际位置移动到目标位置。 如果选定的运动语句包括 LIN 或 CIRC，则 BCO 运行将作为 LIN 运动被执行。 观察此运动，防止碰撞。 在 BCO 运行中速度自动降低。

 

 

 

 

库卡机器人自动运行方式

 

       （1）自动运行说明

 

 

       库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。

 

 

       （2）操作步骤

 

              A：编写程序并且调试程序等；

 

              B：手动状态选择需要运行的程序；

 

              C：手动状态时候上电运行程序，机器人速度调节到合适速度；

 

              D：然机器人到达BCO点位，然后停止机器人；

 

              E：手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式；

 

              F：上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行；

 

              G：自动运行状态速度修改；

 

              H：启动机器人正常运行。

 

 

3、外部选择mian程序启动

 

       （1）说明

 

              外部选择main等程序启动，是指在手动状态下，编写好程序和调试好程序，利用mian程序把各个全局子程序调用等，执行某个特点功能任务。在编辑和调试好程序后，可以手动状态下选定main程序，并且手动运行至BCO安全参考点；然后切换到外部运行状态，再通过外部IO执行主程序main的操作。

 

 

       （2）大致步骤如下

 

              A：编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通过程序调用在主程序main中编写好程序，并且调试好所有程序等待运行；（库卡机器人配件）

 

              B：选定main程序，并且手动运行到达BCO安全参考点，然后停止机器人；

 

              C：这里之后可以去配置外部IO启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以，一般方便测试可以先接外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确；库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用；

 

              D：通过kuka smart pad钥匙开关切换机器人到外部运行状态；

 

              E：然后通过外部IO启动机器人程序即可，具体步骤见下面举例；

 

 

4、外部cell程序通过IO选择程序启动

     （1）说明

 

       外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启（或者断电重启），机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序 cell.src 是外部自动的主程序，机器人会在 EXT 模式关机重新开机后会自动选定进入，用户自定义的程序需要在 cell.src 里插入被其调用。

 

 

       （2）操作步骤

 

              A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；

              B：这里可以把机器人自动回去check pHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用；

              C：机器人外部运行IO配置；

 

             D：机器人外部运行IO接线；

 

 

              E：机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启（或者断电重启）；

 

 

              F：机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；

 

              G：根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。

 

库卡机器人外部自动运行模式的过程和配置

配置并采用外部自动运行

       1.通过外部自动运行接口可用上级控制器（例如用一个PLC）来控制机器人进程

       2.上级控制系统通过外部自动运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号 （如运行许可、故障确认、程序启动等）。 机器人控制系统向上级控制系统发送有关运行状态和故障状态的信息。

       为了能够使用外部自动运行接口，必须进行下列配置：

       1. 配置CELL.SRC程序

       2. 配置外部自动运行接口的输入/输出端

 

 

输入端 （从机器人控制器的角度）

PGNO_TYPE - 程序号类型

此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号。

如下表进行说明：

 

 

备注：采用这种传递格式时，未对 PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及

PGNO_VALID 的值进行分析，因此无意义。

PGNO_LENGTH - 程序号长度

此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。 值域： 1 … 16。若 PGNO_TYPE 的值为 2，则只允许位宽为 4、8、12 和 16。

PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位

上级控制系统传递奇偶位的输入端。

 

 

如果 PGNO_TYPE 值为 3，则 PGNO_PARITY 不被分析。

PGNO_VALID - 程序号有效上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。

 

 

$EXT_START - 外部启动

设定了该输入端后，输入 / 输出接口激活时将启动或继续一个程序 （一般为 CELL.SRC）。

备注：仅分析信号的脉冲上升沿。

在外部自动运行中无 BCO 运行。 这表明，机器人在启动之后以编程设定的速度 （没有减速）到达编程设定的位置，并且不停在那里。

$MOVE_ENABLE - 允许运行

该输入端用于由上级控制器对机器人驱动器进行检查。

 

 

 

备注：当驱动装置由上级控制器停住后，将显示 “ 开通全部运行 ” 的信息提示。 删除了该信息提示并且重新发出外部启动信号后机器人才能重新运动。投入运行时变量 $MOVE_ENABLE 常常设计为值 $IN[1025]。 如果此后忘记设计另一个输入端，则不能外部启动。

$CONF_MESS - 确认信息提示

通过给该输入端赋值，当故障原因排除后，上级控制器将自己确认故障信息。

备注：仅分析信号的脉冲上升沿。

$DRIVES_ON - 驱动装置接通

如果在此输入端上施加了持续至少20毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置。

$DRIVES_OFF - 驱动装置关闭

如果在此输入端上施加了持续至少20毫秒的低脉冲，则上级控制系统会关断机器人驱动装置。

输出端 （从机器人控制器的角度）

$ALARM_STOP - 紧急停止

该输出端将在出现以下紧急停止情形时复位：

1.按下了库卡控制面板 （KCP）上的紧急停止按键。（内部紧急关断）

2.外部紧急停止

注意：出现紧急停止时可从输出端 $ALARM_STOP 和 Int. NotAus 的状态看出是哪种紧急停止：

两个输出端均为 FALSE： 触发了库卡控制面板 （KCP）上的紧急停止按键

$ALARM_STOP FALSE，Int. NotAus TRUE： 外部紧急停止

$USER_SAF - 操作人员防护装置 / 防护门该输出端在打开护栏询问开关 （运行方式 AUT）或放开确认开关 （运行方式 T1 或 T2）时复位。

$PERI_RDY - 驱动装置处于待机状态

通过设定此输出端机器人控制系统通知上级控制系统机器人驱动装置已接通。

$STOPMESS - 停止信息

该输出端由机器人控制系统来设定，以向上级控制器显示出现了一条要求停住机器人的信息提示。 （例如：紧急停止按键、运行开通或操作人员防护装置）

确认信息提示

前提条件 $STOPMESS - 有停止信息

确认信息提示 $CONF_MESS - 确认信息提示

可确认的信息提示就此删除 $STOPMESS - 不再有停止信息，现在可撤回 $CONF_MESS。

前提条件

1）$PERI_RDY - 驱动装置处于待机状态

2）$IN_HOME - 机器人位于起始位置(HOME）

3）无 $STOPMESS - 无停止信息

外部启动

       $EXT_START - 接通外部启动 （脉冲正沿）

       CELL 程序在运行

       1.$PRO_ACT - 报告 CELL 程序在运行

       2.$ON_PATH - 一有机器人位于轨迹上的反馈，信号 $EXT_START 便撤回。

       处理程序传递和应用程序

前提条件

       $PERI_RDY - 驱动装置处于待机状态

       1.$PRO_ACT - CELL 程序在运行

       2.$ON_PATH - 机器人在轨迹上

       3.$IN_HOME - 机器人位于起始位置 (HOME)，重新启动时不再需要

       4.PGNO_REQ - 有程序号问询

程序号传递和确认

       程序号传递（正确的数据类型 (PGNO_TYPE)，程序号长度 (PGNO_LENGTH) 和

       程序号的特位 (PGNO_FBIT) 已设定）

       PGNO_VALID - 将程序号切换为有效 （确认，脉冲正沿）

应用程序在运行中

       APPL_RUN - 报告应用程序在运行中（库卡机器人配件

）

       机器人离开起始位置 (HOME)，应用程序结束后机器人重又返回起始位置 (HOME)

操作步骤

       1. 在主菜单中选择配置 > 输入 / 输出端 > 外部自动运行。

       2. 在数值栏中标定所需编辑的单元格，然后点击编辑。

       3. 输入所需数值，并用 OK 加以保存。

       4. 对所有待编辑的数值重复第 2 和第 3 步。

       5. 关闭窗口。 改动即被应用。

 

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