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应用程序号连同机器人控制器一起提供，这在某些情况下可以有助于用户。应用程序的标准位置在 目录“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\TP\”中。
1.1 COR_T1
该程序可以用于检查，如果有必要，纠正TCP遵循的碰撞。然后刀具不用重新进行校准。许
多前提必须首先满足。
1.1.1 准备
在刀具执行校准之前下列步骤必须进行。不再可能遵循碰撞由于没有有效的参考点。
参考点
首先要求空间上有一个固定的参考点。这可能是一个墙上安装的测量尖，比如，这个参考点
千万不要移动或移开（因而工作台上放置一个测量尖是不够的）！
校准
然后使用校准程序(如XYZ–4点方式)之一来校准刀具（例如焊炬）。确认刀具应处于尽可能
远离测量尖的地方，仅在一个专一看的见的点处接触它。当执行程序时，刀具将移动到具有
定位的参考点。如果刀具笨拙地相对于测量尖定位，刀具可能与测量尖碰撞导致双方损
坏。
刀具仍定位在终的校准点，使用变量校准功能调用变量“REF_PT[x]”。作为新的值
输入“$POS_ACT”。这样，当前的坐标作为参考点来使用。
关于校准更多的信息可以参考操作手册，【调试】文件，【校准】章。
允许的偏离MAX_CRASH)
允许的偏离在参考点和刀尖之间以mm计算，将使用这个来执行自动校准，偏离可
以使用变量“MAX_CRASH”来改变。该值可以使用变量纠正功能来修改或直接在文件
“C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAT”中修改。
后面会继续更新库卡机器人伺服焊枪示教如何进行。以及使用的变量解释
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