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KUKA库卡机器人伺服驱动器(Servo Drive)伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
库卡机器人伺服驱动器KSP600-3×20C4控制柜的驱动维修及使用方法常见故障分析
1）、故障现象：电机不能启动
故障原因：停机按钮锁死,变频器起运频率太低,机械卡死,连锁保护
解决措施：检查控箱面板停止按钮，按钮是否复位,重新设定变频器频率。用手转动气胀轴，检查传动部分是否有卡滞现象。依次检查各功能部件有无损失或破坏，检查各部件的工作状态是否位于开机要求位置。
2）、故障现象：套印不准
故障原因：压印胶辊压力不合适或两端压力不均匀。薄膜入出料张力有波动或张力过小。薄膜卷料有荷叶边，厚薄不均匀或膜间夹层有空气。热风量太大，薄膜过热后变形。版辊直径有误差或印刷版辊本身图案变形套印不准。设备长期使用未妥善保养，不见损耗严重，部件精度损失。
解决措施：调整合适的压力或将压力调整均匀。调整收放卷张力和出入料牵引张力使得张力均衡。换新料，刺破薄膜间气泡。调整合适的烘箱温度和风量。将版辊误差均匀分布，严重时必须重新制版。更换磨损部件，检修设备恢复设备使用精度。
3）、故障现象：印刷基材走料起皱。
故障原因：送料辊平行精度差。收卷或出料牵引张力不均匀热风吹送不均匀印刷版辊和压印胶辊压力不均匀。
解决措施：调整各送料辊相对与版辊的平行精度直至满足要求。调整出料牵引张力或收卷张力的大小。调整热风风量的大小，调整热风使其稳定并均匀吹送。调整压印胶辊两压印气缸节流阀使其胶辊上升下压动作同步，无干涉。
故障原因：热风过大，油墨干燥太快，油墨积墨在版辊表面（干版），压印胶辊和印刷版辊压印力偏小。刮刀和版辊的接触角度不合适或刮刀刮墨压力偏小。油墨中溶剂量加入过多。印刷版辊和图文雕刻太浅，有白点，毛刺。
解决措施：及时加入溶剂或更换溶剂类型，清洗版面积墨。调整压印胶辊压力。调整刮刀和版辊的接触角度及刮刀压力。适当加入原墨并调和。重新调整印刷版辊，清除版面毛刺。
以上仅列举了设备使用及印刷过程中常见的设备及工艺故障现象，而实际凹版印刷生产过程中故障较多，且涉及多方面的因素，操作者应根据实际的生产情况找出故障原因并迅速排除，切勿在不了解情况下重复开机，以免造成不必要的损失。
5、LED灯是绿的,但是电机不动
故障原因一：一个或多个方向的电机禁止动作。
处理方法：检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。
故障原因二：命令信号不是对驱动器信号地的。
处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。
6、上电后，驱动器的LED灯不亮
故障原因：供电电压太低，小于小电压值要求。
处理方法：检查并提高供电电压。
7、当电机转动时，LED灯闪烁
故障原因一：HALL相位错误。
处理方法：检查电机相位设定开关是否正确。
故障原因二：HALL传感器故障。
处理方法：当电机转动时检测HallA,HallB,HallC的电压。电压值应该在5VDC和0之间。
8、LED灯始终保持红色
故障原因：存在故障。
处理方法：原因:过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。
9、电机失速
故障原因一：速度反馈的极性搞错。
处理方法：可以尝试以下方法：
a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)
b.如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
c.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。
d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
故障原因二：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
故障原因一：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
故障原因二：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
故障原因三：偏差电位器位置不正确。
处理方法：重新设定。
11、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出
故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
处理方法：可以用直流电压表检测观察。
12、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理?
故障原因一：高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误;
处理方法：检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。
故障原因二：输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误;
处理方法：
a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能;
b.延长加减速时间;
c.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。
故障原因三：运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。
处理方法：
a.增大偏差计数器溢出水平设定值;
b.减慢旋转速度;
c.延长加减速时间;
d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。
13、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理?
① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;
② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;
③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;
④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入;
⑤ Run运行指令正常;
⑥ 控制模式务必选择位置控制模式;
⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;
⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。
库卡机器人伺服驱动器KSP600-3×20C4控制柜的驱动维修及使用方法常见维修产品及故障现象：
1.触摸屏、人机界面、控制面板
常见故障现象有：通电不显示、触摸屏不灵、触摸后鼠标跑偏、面板按键无反应、触摸表面碎裂、花屏、白屏、闪屏及程序等故障维修；
2.伺服驱动器
常见故障现象有：驱动器报警、无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地故障、参数错误、有显示无输出、编码器报警、模块损坏等；
3.伺服电机(伺服马达)
常见故障现象有：1.电机上电、机械振荡(加／减速时) 2.电机上电、机械运动异常快速(飞车) 3.主轴不能定向移动或定向移动不到位 4.出现NC错误报警 5.伺服系统报警 6.编码器报警 7.电机卡死等；
4.工业电脑、工控主机
常见故障现象有：开不了机、上电后不工作、开机进不了系统、开机后自动重启或频繁重启、开机跳过系统介面滚动条会黑屏、蓝屏、自动重启或关机；
5.变频器
常见故障现象有：整流模块损坏、逆变模块损坏、上电无显示、显示过电压或欠电压、显示过电流或接地短路、电源与驱动板启动显示过电流、空载输出电压正常、带载后显示过载或过电流。
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