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ASYPTP
外部轴异步运动指令，无法使用轨迹逼近。可以用在SPS程序中。
运动缓冲区中可以有3个ASYPTP运动。
程序样例：ASYPTP {E1 100.0} ，E1轴移动到100°的位置。
ASYNC_AXIS
转换外部轴到异步模式的位排列，意思是切换外部轴的同步和异步模式
程序样例：$ASYNC_AXIS='b1000'
从右到左依次表示外部轴1,2,3,4，上述样例表示外部轴4的运行模式为异步模式，其他为同步模式。
这个指令不可以放在中断程序和SPS程序中。
$OV_ASYNC
异步外部轴的倍率，意思是外部轴异步运动时的速度。这个一定要注意安全，不好控制，回转运动的速度跟你想象的不一样。
$ASYNC_STATE
异步轴运动的状态
#BUSY，异步运动已激活
#CANCELLED，异步运动未激活或以暂停。异步运动已通过ASYCANCEL取消。
#IDLE，异步运动未激活或以暂停。异步运动未通过ASYCANCEL取消。
#PEND，异步运动通过ASYSTOP被暂停。
2、添加硬件
。
3、参数配置，修改外轴参数。
4、添加文件
。右键
5、添加文件
6、修改文件
，第七轴需要添加下图程序块。
7、修改文件
，第七轴需要添加下图程序块。
8、修改文件
，第七轴需要添加下图程序块。
ASYNC_AXIS
转换外部轴到异步模式的位排列，意思是切换外部轴的同步和异步模式
程序样例：$ASYNC_AXIS='b1000'
从右到左依次表示外部轴1,2,3,4，上述样例表示外部轴4的运行模式为异步模式，其他为同步模式。
这个指令不可以放在中断程序和SPS程序中。
$OV_ASYNC
异步外部轴的倍率，意思是外部轴异步运动时的速度。这个一定要注意安全，不好控制，回转运动的速度跟你想象的不一样。
$ASYNC_STATE
异步轴运动的状态
#BUSY，异步运动已激活
#CANCELLED，异步运动未激活或以暂停。异步运动已通过ASYCANCEL取消。
#IDLE，异步运动未激活或以暂停。异步运动未通过ASYCANCEL取消。
#PEND，异步运动通过ASYSTOP被暂停。
1、连接机器人，下载项目并激活。
2、添加硬件
。3、参数配置，修改外轴参数。
4、添加文件
。右键5、添加文件
6、修改文件
，第七轴需要添加下图程序块。7、修改文件
，第七轴需要添加下图程序块。8、修改文件
，第七轴需要添加下图程序块。
结语
希望大家在日常的机器人编程或者机器人保养调试中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
在新年来临之际，祝各位搞机朋友新春快乐，新的一年工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！
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