库卡机器人技术是一门综合了计算机、 控制理论、 机构学、 信息和传感技术、 人工智能等多学科而形成的高新技术。 这门新型技术的介入，对库卡机器人保养维修技术人员提出了更高要求。 如何保证库卡机器人的可靠性、 稳定性， 发挥机器人的大优势， 针对库卡机器人设备维护保养以及故障维修工作就尤显重要。为大限度地保证库卡机器人正常运行， 库卡 KUKA 机器人保养普遍需要在运行 10000 小时后进行一次， 特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的库卡机器人， 则需要每年进行一次酷卡机械手保养。

　　KUKA 库卡机器人保养中常用的设备包括库卡机器人零点校正仪， 以便地确定机器人某根轴的机械零点位置。

　　库卡机器人保养， 首先检查 KUKA 机械手状态与机器人控制柜状态：

 

　　KUKA 库卡机器人保养

　　库卡机械手保养

　　一、 KUKA 机械手机器人轴：

　　二 、库卡机器人齿轮箱：

　　三、 库卡机器人电缆状态： 信号电缆， 动力电缆， 用户电缆， 底电缆， 立臂电缆。

　　四、 KUKA 库卡机器人固定状态：

　　五、 KUKA 库卡机器人电池： 机器人本体电池更换， 必须使用机器人专用电池。

　　六、 检查机器人零位， 校正。

　　七、 检查机器人各轴加润滑油。

　　八、 检查机器人各轴限位挡块。

 

　　库卡机器人零点校正方法如下：

　　进行带负载的“偏差学习” 。 与首次调整的差值被储存。 如果库卡机器人带各种不同负载工作， 则必须对每个负载都进行“偏差学习” 。对于抓取沉重部件的夹持器来说， 则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习” 。与首次调整时同样的环境条件（温度等）负载已装在机器人上。

　　所有轴都处于预调位置。

　　没有选择程序。

　　运行方式 T1

 

　　步骤

　　1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。

　　2. 输入工具编号。 用工具 OK 确认。

　　选项窗口打开。 所有未学习工具的轴都显示出来。 编号小的轴已被标记.

　　3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。 将 EMT 拧到测量筒上。 然后将测量导线连到 EMT 上， 并连接到底座接线盒的接口 X32 上。

　　4. 按下软键学习。

　　5. 按下确认开关和启动键。

　　当 EMT 识别到测量切口的低点时， 则已到达调整位置。 机器人自动停止运行。 选项窗口打开。 该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出来。

　　6. 用 OK 键确认。 该轴在选项窗口中消失。

　　7. 将测量导线从 EMT 上取下。 然后从测量筒上取下 EMT， 并将防护盖重新装好。

　　8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。

　　9. 将测量导线从接口 X32 上取下。

　　10.用软键关闭来退出选项窗口。

　　KUKA 控制柜保养

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